長々と4回にもわたって続けてきたこの話だけど、いよいよ全体像を出す時が来た。 何はともあれまずは全体プログラムを出そう。 ただいまシステム メインプログラム #!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- import socket import xml.etree.ElementTree a…

前回までで命令系統が完成したから、いよいよサーボモータ制御についてご紹介。今回使うサーボモータはPWM (Pulse Width Modulation, パルス幅変調)制御のやつ。 そもそもPWMってなんだよって人のために軽く説明すると、上の図みたいに一定周期(T_cycle)であ…

前回までで音声認識をする部分は完成したから、今回は認識結果を出力して渡す部分について。 まずはJuliusをモジュールモードで起動して、その後にpythonでsocketつないでxmlをもらう、といった流れ。 前回の最後にサーボ制御についても説明するとか書いてた…

まず前回のおさらい。↓みたいなシステムを作った。 外観写真で説明すると、USBマイクで音声命令を拾って、それをRaspberry Piで認識して、しかるべき制御をサーボモータに送るっていう流れになる。 今回は最初の音声認識部分について書いていくゾ。手順とし…

ただいまシステムと言うものをつくったお話です。 ことの発端 とりあえずこのラズベリーパイっていうの買えばいいんだろ？ 出来上がったシステム ことの発端 これまでずっと実家にいたけど、ついに家を出て一人暮らしをすることになった。一人暮らしすること…